マルチエージェントの合意形成制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-092

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Multi-Agent Consensus Control

著者名: 吉田侑生（東京電機大学）,日高浩一（東京電機大学）

著者名(英語): Yuu Yoshida (Tokyo Denki University),Koichi Hidaka (Tokyo Denki University)

キーワード: 合意形成|マルチエージェントシステム|リーダー・フォロワー制御|Consensus|Multi-Agent System|Leader-Follower Control

要約(日本語): 環境モニタリング，橋梁やトンネルなどの点検では，センサーを搭載した複数のエージェントが協調して作業を行うことで，省人化や効率の向上が期待できる.その実現には,複数エージェントのフォーメーションの制御法が必要となる.また,一人の人間がすべてのエージェントを同時に操縦することは現実的でないため,少数のエージェントを操縦してフォーメーション全体を動かす仕組みが必要となる.本発表では,リーダーのみに速度指令を与え,それ以外のフォロワーはリーダーの速度に追従する単純な合意制御によってフォーメーション維持を達成できる

本誌掲載ページ: 146-148 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 341 Kバイト