遭遇型触覚デバイス用多関節ロボットの試作と評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-094

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Prototyping and Evaluation of Multi-Joint Robot for Encounter-Type Haptic Devices

著者名: 油田崚市（鈴鹿工業高等専門学校）,直江颯祐（鈴鹿工業高等専門学校）,民秋実（鈴鹿工業高等専門学校）,白木原香織（鈴鹿工業高等専門学校）,打田正樹（鈴鹿工業高等専門学校）

著者名(英語): Ryoichi Yuda (National Institute of Technology (KOSEN), Suzuka College),Sosuke Naoe (National Institute of Technology (KOSEN), Suzuka College),Minoru Tamiaki (National Institute of Technology (KOSEN), Suzuka College),Kaori Shirakihara (National Institute

キーワード: ロボット|遭遇型触覚デバイス|バーチャルリアリティ|ロボットアーム|インピーダンス制御|Robot|Encounter-type haptic device|Virtual Reality|Robot Arm|Impedance Control

要約(日本語): バーチャルリアリティ（VR）の臨場感向上を目的に，視覚に加えて触覚を提示する技術が注目されている。本研究では，操作者への負担が少なく，様々な動作に対応可能な遭遇型触覚デバイス用多関節ロボットを試作し，その性能を評価した。試作ロボットは5自由度であり，力覚センサを搭載し反力提示機能を実現した。評価実験では，追従性能と反力提示精度を測定した。応答速度は設計時に想定した性能を概ね満たし，反力もほぼ一定に提示可能であることを確認した。今後はVR空間での触覚提示を行い，その臨場感などを評価する。

本誌掲載ページ: 149-150 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 372 Kバイト