卵キャッチロボットにおける力制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-130

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Study of Force Control System for Egg Catching Robot

著者名: 関根悠介（日本工業大学）,浦川禎之（日本工業大学）

著者名(英語): Sekine Yusuke (Nippon Institute of Technology),Urakawa Yoshiyuki (Nippon Institute of Technology)

キーワード: 衝突緩和|力制御|卵キャッチロボット|限定極配置法|Collision Mitigation|Force Control|Egg Catching Robot|Limited Pole Placement Method

要約(日本語): 近年，日本は高齢化が進んでおり介護ロボットなど人と共存するロボットの需要が増している。人と共存するロボットに於いて衝突緩和は重要な技術である。性能向上させるには積極的に衝撃を軽減する制御方式が必要となる。具体的には衝突検知後は衝撃軽減動作を行い，その後安全な所で停止する卵を受け止めるような動作である。「卵キャッチロボット」の力制御について検討した。具体的には力を直接制御するP制御，PI制御，PD制御について検討し比較実験を行った。

本誌掲載ページ: 216-217 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 521 Kバイト