管内移動・クランプ力のハイブリッド制御モジュール

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-131

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Hybrid Control Module for Pipe Movement and Clamping Force

著者名: 池内拓斗（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）

著者名(英語): Takuto Ikeuchi (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 配管内点検ロボット|IPIR|ハイブリッド制御|反作用トルク推定オブザーバ|力センサレス|In-pipe Inspections robot|IPIR|Hybrid control|Reaction torque estimation observer|Force sensorless

要約(日本語): 配管内点検ロボットは人間の介入が困難な配管の点検に用いられる。年々増加する老朽化配管を点検するため，低コストで適用範囲の広いものが求められる。本研究では，異径配管内での姿勢保持と移動を同時に実現し，複雑形状に適用可能で，対応できる異径配管の配管系の変化の幅が大きい，低コストな力センサレスロボットを提案する。ロボットはモジュール構成になっており，提案するモジュールは2リンク端点駆動型である。リンク端点に駆動輪をつけることで配管内での移動と把持力を両立させる。力センサの代わりに反作用トルク推定オブザーバを用いる。把持力を推定し実際の力と比較し，推定値は実際の把持力に相当することが確認できた。

本誌掲載ページ: 217-219 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 840 Kバイト