力制御グリッパによる把持物体情報のアクティブセンシング

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-132

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Active Sensing of Gripping Object Information by Force-Controlled Gripper

著者名: 横山稜（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）

著者名(英語): Ryo Yokoyama (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 力制御グリッパ|外乱オブザーバ|反力推定オブザーバ|センサレス制御|機械インピーダンス|Force-Controlled Grippe|Disturbance Observer|Reaction Force Observer|Sensorless Control|Mechanical Impedance

要約(日本語): 産業分野における自動化の進展に伴い，物体把持の精度向上とコスト削減が求められている。本研究では，センサレスで把持中の物体情報を推定する新しい手法を提案する。具体的には，外乱オブザーバと反力推定オブザーバを組み合わせた力制御グリッパを用いて，対象物に加振を行い，周波数解析を通じて機械インピーダンスを推定する。この手法により，物体の質量，剛性，粘性といった内部状態をリアルタイムで評価可能とした。実験では，静的および動的条件下でのパラメータ推定を行い，提案手法の有効性を検証した。今後は，データ取得方法の改善やモデル精度の向上を図ることで，さらなる適用範囲の拡大を目指す。

本誌掲載ページ: 219-221 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 843 Kバイト