機械学習による車椅子搭乗者の操縦意図の推定及びパワーアシスト制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-134

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Developments of a Driving Intention Estimation and Assistance for Power-Assist Wheelchair by Machine Learning

著者名: 山本一敬（公立千歳科学技術大学）,小田尚樹（公立千歳科学技術大学）

著者名(英語): Ikkei Yamamoto (Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda (Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 操縦意図|パワーアシスト車椅子|機械学習|Driving Intention|Power-Assisted Wheelchair|Machine Learning

要約(日本語): 車椅子搭乗者の操縦支援のために，搭乗者の深度画像から機械学習モデルにより操縦意図を推定し，パワーアシスト制御への応用を検討した。画像分類モデルは畳み込みニューラルネットワークと Long Short Term Memoryから構成され，時系列データに対応している。学習後のモデルによる分類精度を検証し，さらに車椅子実機を用いてリアルタイムでの指令値導出検証を行った。実験結果より，操縦意図の推定について一定の効果を確認し，パワーアシスト制御応用へ向けた検討を行った。

本誌掲載ページ: 223-225 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,114 Kバイト