駆動冗長性の透明化に基づく運動・駆動ハイブリッド冗長ロボットの制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-135

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Control of Kinematic/Actuation Hybrid Redundant Robot Based on Concealment of Actuation Redundancy

著者名: 櫻井駿一（慶應義塾大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Shunichi Sakurai (Keio University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: 駆動冗長性|運動学的冗長性|多自由度ロボット|インタラクションモード制御|力制御|Actuation redundancy|Kinematic redundancy|Multi-DOF robot|Interaction mode control|Force control

要約(日本語): 本研究では，運動学的冗長性と駆動冗長性を併用したハイブリッド冗長性を有するロボットの制御法を提案する。提案手法はインタラクションモード制御の考えに基づく仮想力の導入により駆動冗長性を透明化し，従来の冗長ロボット制御法を適用可能とする点が特徴である。また，外乱オブザーバに基づくロバストな位置と力のハイブリッド制御が実現可能であり，座標変換は仮想仕事の原理より導かれた。平面パラレルロボットを用いた実験により，提案手法の妥当性を実証した。実験では位置と力のハイブリッド制御および運動学的冗長性を活用したサブタスクの遂行がそれぞれ検証された。

本誌掲載ページ: 225-227 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,757 Kバイト