反力推定オブザーバを用いたボール状態予測によるサッカーロボットの高性能化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-136

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Improving Soccer Robot Performance by Predicting Ball State Using Reaction Force Observers

著者名: 市川陽一（仙台高等専門学校）,大場譲（仙台高等専門学校）

著者名(英語): Yoichi Ichikawa (National Institute of Technology KOSEN, Sendai College),Yuzuru Ohba (National Institute of Technology KOSEN, Sendai College)

キーワード: 反力推定オブザーバ|RoboCup Soccer|ロボティクス|制御工学|モバイルロボット|モーションコントロール|Reaction force observer|RoboCup Soccer|Robotics|Control Theory|Mobile Robot|Motion Control

要約(日本語): 自律制御を用いたサッカーロボットの開発を通じて工学の発展を目標とする競技であるRoboCup Soccerの車輪型ロボットの高性能化を目的とし，ボール状態予測の視点から新しい手法を検討する。本研究で用いる競技用ロボットには，ドリブル機構と呼ばれるボール保持のための機構が取り付けられており，この機構はモータによって駆動する。そこで，モータの入力電流と出力角速度から外部からの反力を推定することができる反力推定オブザーバを実装することでロボットがボールを保持しているときのモータへの反力をもとにボール状態の予測を行う。また，実用を考え反力推定オブザーバと速度制御系を併用した反力推定を行う。

本誌掲載ページ: 227-229 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 429 Kバイト