面接触動作情報を推定・伝達するパラレルリンク型遠隔操作ロボット

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-139

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Parallel-Link Teleoperation Robot for Estimating and Transmitting Surface Contact Motion Information

著者名: 楠鈴香（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）

著者名(英語): Suzuka Kusunoki (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: バイラテラル制御|オブザーバ|パラレルメカニズム|遠隔操作ロボット|ハプティクス|bilateral control|observer|parallel mechanisms|teleoperation robot|haptics

要約(日本語): 日本では少子高齢化の進行に伴い，陶芸やガラス工芸といった熟練技術を要する製造業で後継者不足が深刻化している。これらの工芸品は長年の経験と感覚に基づく精密な作業を必要とし，面接触を伴う作業が多い。しかし，現在の遠隔操作ロボットは点接触作業に特化しており，面接触作業への対応が十分ではない。本研究では，面接触作業を正確に推定・伝達できる遠隔操作ロボットを提案する。垂直リニアパラレルリンク機構を採用し，高い位置決め精度と運動学解析の容易さを両立させた。本論文では，ロボットの運動学的および力学的モデル，ハイブリッド制御システム，重力補償の詳細を説明し，将来的な実世界への応用と検証についても議論する。

本誌掲載ページ: 233-235 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 766 Kバイト