全方向移動マニピュレータによる物体との仮想姿勢角推定と自律押し動作制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-140

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Estimation of Virtual Attitude Angle with Object and Autonomous Pushing Motion Control by Omni-directional Mobile Manipulator

著者名: 橋本勇大（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）

著者名(英語): Yudai Hashimoto (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 押し動作|モーションコントロール|全方向移動マニピュレータ|駆動力制御|滑り|外乱オブザーバ|Pushing Motion|Motion Control|Omni-directional Mobile Manipulator|Driving Force Control|Slip|Disturbance Observer

要約(日本語): 本研究では，全方向移動マニピュレータを用いた自律的な押し動作を実現するために，移動ロボットとマニピュレータの連動による押付力を最大化する方法と未知物体に応じた姿勢最適化の方法を提案する。押付力の最大化には，移動ロボットの滑りを考慮した駆動力分配・駆動力制御を用いる。また，姿勢最適化には，マニピュレータに作用する推定外乱を基とする物体との仮想姿勢角を制御する手法を用いる。提案手法により，ロボットの押す力を最大化するとともに，未知物体への柔軟な応用が可能となる。提案手法の有効性を検証するため，外乱を模擬したシミュレーションを行い，駆動力制御に必要なヤコビ行列を実験によって推定した。

本誌掲載ページ: 235-237 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 670 Kバイト