圧電駆動型マイクログリッパにおけるひずみ信号を用いた位置推定の改善検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-141

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Improvement of Position Estimation Using Strain Signal in Piezo-driven Micro-gripper

著者名: 藤本俊輝（名古屋工業大学）,関健太（名古屋工業大学）,岩崎誠（名古屋工業大学）

著者名(英語): Toshiki Fujimoto (Nagoya Institute of Technology),Kenta Seki (Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki (Nagoya Institute of Technology)

キーワード: マイクログリッパ|マニピュレーション|位置推定|ひずみ信号|Micro gripper|Manipulation|Position estimation|Strain signal

要約(日本語): マイクロスケール下でのマニピュレーションでは，位置情報と接触環境からの反力を精度よく検出し，それらを操作者に伝達することが必要となる。筆者らは圧電素子で駆動されるマイクログリッパを試作し，ひずみ信号を用いて先端の位置と力が制御可能なことを示した。本論文では，グリッパ先端の位置推定に対して，先端が環境に接触している場合を考慮した推定モデルを新たに提案し，そのモデルを適用した遠隔把持システムの有効性について検討を行った。実験により，新たに構築したモデルを用いることで，グリッパ先端の位置と接触力を精度よく推定することを確認した。

本誌掲載ページ: 237-238 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 412 Kバイト