時間カプラを用いた繰り返し動作再現制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-143

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Reproduction Control of Repetitive Motion Using Temporal Coupler

著者名: 増田淑人（慶應義塾大学）,長津裕己（拓殖大学）,桂誠一郎（慶應義塾大学）

著者名(英語): Hideto Masuda (Keio University),Yuki Nagatsu (Takushoku University),Seiichiro Katsura (Keio University)

キーワード: モーションコピーシステム|繰り返し動作再現|ロボティクス|産業応用|モーションコントロール|メカトロニクス|motion-copying system|repetitive motion reproduction|robotics|industrial application|motion control|mechatronics

要約(日本語): 近年，少子高齢化による労働人口の減少により，高度な技術を必要とする熟練技能の継承者不足や喪失が深刻な問題となっている。熟練技能を保存，再現する技術としてモーションコピーシステムが提案されている。産業分野における熟練動作には繰り返し動作が含まれており，保存した動作の力と位置の情報に周期信号発生器を実装することで繰り返し同じ動作を再現する手法が提案されている。保存した動作の終了時と開始時で参照値が連続でない場合急激な動作の変化が生まれる。そこで本研究では，時間カプラを用いることでスムーズな繰り返し動作再現制御を提案する。

本誌掲載ページ: 239-241 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,265 Kバイト