複数のメカナムホイールロボットを用いた障害物回避制御の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-144

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Study of Obstacle Avoidance Control Using Multiple Mecanum Wheel Robots

著者名: 髙田康多（日本大学）,星野貴弘（日本大学）

著者名(英語): Takada Kota (Nihon University),Hoshino Takahiro (Nihon University)

キーワード: メカナムホイール|無人搬送車|ライントレース|Mecanum Wheel|Automated Guided Vehicle|Line trace

要約(日本語): 近年，無人搬送車は物流倉庫や製造工場で広く利用されているが，障害物によって無人搬送車が停止することで搬送効率が低下してしまう。そこで本研究では，複数台の無人搬送車を模擬したマイコンカーを用い，先行車が取得した障害物等の情報を後続車と共有することで，効率的な障害物回避を実現する協調制御手法を提案することを目標とする。先行車のセンサ情報を共有することで，2台目以降のセンサを簡略化できるため，システム全体を低コスト化させる効果が期待される。

本誌掲載ページ: 241-243 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 768 Kバイト