電動バイクの自律移動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-161

グループ名: 【全国大会】令和7年電気学会全国大会論文集

発行日: 2025/03/01

タイトル(英語): Autonomous Motion Control of Electric Motorbikes

著者名: 塚瀬翔太（芝浦工業大学）,桑原央明（芝浦工業大学）

著者名(英語): Shota Tsukase (Shibaura Institute of Technology),Hiroaki Kuwahara (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 電動バイク|スライディングモード制御|自律走行|安定化|経路追従|electric motorbikes|sliding mode control|autonomous|stabolization|path tracking

要約(日本語): 二輪車の自動運転化には，走行時の軌道追従制御性と車体の安定性を確保する必要がある。そこで本研究では電動バイクの自動運転化に向け姿勢制御と軌道追従制御を開発し，それらを両立させる制御方法を構築することを目的とする。姿勢制御では車体を安定化させるため，スライディングモード制御を用いて，ステアリング操作によって車体のキャンバ角を安定化させる。軌道追従制御ではステアリング角の変化に対応するため，path-following制御を用いる。それぞれの制御でシミュレーションを行い，初期姿勢や外乱に対してロバスト性を確認した。また，二つの制御系をスライディングモード制御によって切り換え，不安定時の，車体の姿勢安定性と軌道追経路性を確認した。

本誌掲載ページ: 266-268 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 678 Kバイト