非把持双腕ロボットの力覚センサによる3リンク物体の姿勢保持制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT22055

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2022/03/16

タイトル(英語): Posture maintenance control of 3-link object by force sensor of nonprehensile two-arm robot

著者名: 辻 寛大(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Kanta Tsuji(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 姿勢保持|非把持双腕ロボット|安定領域|Posture maintenance|Nonprehensile two-arm robot|Stable region

要約(日本語): 本研究では介護ロボット「ROBEAR」の移乗介助を行う際の抱きかかえ動作に注目し，「ROBEAR」を簡易化した非把持双腕ロボットに取り付けた力覚センサからの情報によって，人間を模した3リンク物体の姿勢を保持するための安定領域を求める．アームを動かし，3リンク物体の姿勢の変化とともに安定領域の変化を確認する．さらに，3リンク物体の姿勢保持制御系を設計する．

要約(英語): In this paper, focusing on holding movement of nursing care robot ROBEAR, the stable region for maintaining posture of 3-link object is obtained by using signals from force sensor which is installed on one arm of nonprehensile robot. The variation of 3-link object's posture and stable region is confirmed by experiment. Further, posture maintenance control system is designed.

本誌: 2022年3月19日制御研究会

本誌掲載ページ: 13-17 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,278 Kバイト