カモミール自動収穫ロボットにおける花部摘み取り手法の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23058

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/06/21

タイトル(英語): Study of Flower Picking Method for Developing Chamomile Harvesting Robot

著者名: 永野 幹大(兵庫県立大学),荒木 望(兵庫県立大学),森本 雅和(兵庫県立大学)

著者名(英語): Mikito Nagano(University of Hyogo),Nozomu Araki(University of Hyogo),Masakazu Morimoto(University of Hyogo)

キーワード: 収穫ロボット|カモミール|摘み取り|harvesting robot|chamomile|flower picking

要約(日本語): 本研究では，現在ヒトによる手摘みで収穫されているカモミールを自動で収穫するロボットの構築を目指している．カモミールは花部のみを茎が残らないように収穫する必要があるため，これを実現する手先構造や動作の検討を行っている．本稿ではこれまでに行った強化学習と手先付近のカメラ画像を用いた摘み取り動作の自動化や，カメラ画像から推定した花との距離を用いて動作を自動化する手法などについて紹介する．

要約(英語): This research aims to construct a robot that can automatically harvest chamomile, which humans currently harvest by hand. Since gathering only the flowering parts of chamomile without leaving the stems is necessary, we are studying the hand-tip structure and method for harvesting flowers._x000D_

本誌: 2023年6月24日制御研究会

本誌掲載ページ: 11-15 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 6,557 Kバイト