３輪オムニホイールロボットの故障診断における拡張カルマンフィルタの適用

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23085

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/09/08

タイトル(英語): Fault Diagnosis for a Three-wheel Omnidirectional robot utilizing the Extended Kalman Filter

著者名: 關根 基(職業能力開発総合大学校),斎藤 誠二(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Hajime Sekine(POLYTECHNIC UNIVERSITY),Seiji Saito(POLYTECHNIC UNIVERSITY)

キーワード: 故障検知|オムニホイールロボット|拡張カルマンフィルタ|ホロノミック|非線形システム|Fault detection|Omnidirectional robot|Extended Kalman Filter|Holonomic|Non-linear system

要約(日本語): 工場や倉庫の自動化が進む中で、自立・協調型の移動ロボットの重要性は増している。これらのロボットが自己診断により故障を検出し、故障原因に応じた修正動作を実現できれば、制御の安定化や協調制御の円滑化に貢献できる。本研究では、実験により得られた３輪オムニホイールロボットの走行データをもとに、拡張カルマンフィルタを用いてアクチュエータの故障原因の推定や故障予知の可能性をシミュレーションにより検証した。

要約(英語): The ability to self-diagnose faults and implement corrections based on the fault's origin can contribute to the stabilization of control and the facilitation of cooperative control. In this study, we utilized driving data from a three-wheel omnidirectional robot to simulate and assess the possibility of estimating the cause of actuator malfunctions and predicting future faults using the Extended Kalman Filter.

本誌: 2023年9月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 7-11 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 987 Kバイト