コイル型釣糸人工筋肉を用いた指機構の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23086

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/09/08

タイトル(英語): Development of finger mechanism using twisted and coiled polymer fiber actuator

著者名: 姜 長安(大阪工業大学),辻 倖輝(大阪工業大学)

著者名(英語): Changan Jiang(Osaka Institute of Technology),Koki Tsuji(Osaka Institute of Technology)

キーワード: コイル型釣糸|人工筋肉|ソフトアクチュエータ|指機構|Twisted and coiled polymer fiber|artificial muscle|soft actuator|finger mechanism

要約(日本語): 近年，人々の生活を支援するロボットは人と密接した動作を行うため安全性の高いアクチュエータの開発が必要となる．本研究では，ソフトアクチュエータの一つであるコイル型釣糸人工筋肉 (TCPFA)を製作し，TCPFAを用いた指機構を開発する．TCPFAの加熱温度と指関節回転角度の関係を調べ，物を掴む実験をして指機構の有効性を検証する．

要約(英語): In recent years, the development of actuators with high safety is necessary for robots that support people’s daily lives. In this study, a twisted and coiled polymer fiber actuator (TCPFA) which is one kind of the soft actuators is fabricated, and a finger mechanism using the TCPFA is developed. According to the investigated relationship between the heating temperature of TCPFA and the rotation angle of the finger joint, the effectiveness of the developed finger mechanism is verified by experiments of grasping objects.

本誌: 2023年9月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 13-16 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,340 Kバイト