4Dプリンティングを用いた水中ロボットグリッパのモデル設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23118

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Underwater Robot Gripper Model Design using 4D Printing

著者名: 徐 一凡(立命館大学),王 夢涛(立命館大学),王 忠奎(立命館大学),岳 学彬(立命館大学),孟 林(立命館大学),石橋 龍人(立命館大学)

著者名(英語): Yifan XU(Ritsumeikan University),Mengtao WANG(Ritsumeikan University),Zhongkui WANG(Ritsumeikan University),Xuebin YUE(Ritsumeikan University),Lin MENG(Ritsumeikan University),Ryuto ISHIBASHI(Ritsumeikan University)

キーワード: ソフトロボット|有限要素解析|４Ｄプリント|最適化|水中クランプ|Soft robot|Finite element analysis|4Dprint|Optimazation|Underwater clamping

要約(日本語): 本研究では4Dプリント技術を用いて、四つ爪型ロボットグリッパのモデルを設計する。提案した四つ爪型ロボットグリッパは、シミュレーション上においてヒドロゲルを用いて制作しており、伝統的な水中クランプ装置と比べシンプルな構造を有し、水圧駆動および気圧駆動に必要な空洞構造を不要とし、水中での自己変形が可能との優位性がある。本実験のシミュレーション結果は、設計の実現可能性と効果を証明し、また、Isightを用いた構造パラメータの最適化を実現した。

要約(英語): Our research introduces a hydrogel-based four-jaw robot gripper using 4D printing technology. Compared to traditional underwater clamping devices, it features a simpler design and is capable of self-transformation underwater. The proposal's feasibility and effectiveness are confirmed through simulation. Additionally, it presents a challenge in optimizing structural parameters using software.

本誌: 2023年12月16日制御研究会

本誌掲載ページ: 1-5 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,502 Kバイト