ヒステリシス特性を考慮したマイクロハンドの先端の位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT23119

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Position control of the tip of a micro-hand considering hysteresis characteristics

著者名: 諸星 裕貴(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Yuuki MOROHOSHI(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: オペレータ理論|ヒステリシス補償|非線形制御|位置制御|マイクロハンド|最終スライディングモード制御|Operator theory|Hysteresis compensation|Nonlinear control|Position control|Micro-hand|Terminal sliding mode control

要約(日本語): 近年、AIの高度化や労働人口の不足に伴いロボットの需要が高まっている。これまでの需要に加え、それらには様々な形状や強度のものを扱うことを要求されている。そのため、ソフトアクチュエータに注目が集まっている。私たちのマイクロハンドもその１種で、シリコンゴムなどの柔軟な素材で作られた空気圧駆動のアクチュエータである。これはゴムの弾性や圧縮空気の影響によりヒステリシス特性が存在する。本稿では、ヒステリシス補償器を用いたマイクロハンドの先端位置制御手法を提案する。

要約(英語): In recent years, demand for robots has increased due to the sophistication of AI and the shortage of labor. In addition to the previous demand, they are required to handle a variety of shapes and strengths. For this reason, soft actuators are attracting attention. Our micro-hand is one such example, a pneumatically driven actuator made of a flexible material such as silicon rubber. It has hysteresis characteristics due to the elasticity of rubber and the effect of compressed air. In this paper, we proposed a method for controlling the tip position of a micro-hand using a hysteresis compensator.

本誌: 2023年12月16日制御研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,182 Kバイト