RCBode Plotを用いた低天井空間を飛行する マルチコプターの目標軌道追従性能の向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Improvement of target trajectory tracking performance of a multicopter flying in a low-ceiling space using RCBode Plot

著者名: 遠藤 颯太(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)

著者名(英語): Sota Endo(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 近年、マルチコプターは様々な分野で活躍が期待されている。中でも、マルチコプターによる狭小空間内での安定飛行が可能になれば、活躍できる場面はさらに増えると考えられる。しかし、初期のコントローラでは上下に狭い空間内において、マルチコプターは気圧差により飛行が困難になってしまう。そこで、飛行実験を基に、RCBode Plotを使用してコントローラを設計することで、狭小空間内の安定飛行を実現する。実験の結果、改善後のコントローラを実装したマルチコプターは狭小空間内を安定して飛行できたことが確認できる。

要約(英語): In recent years, multicopters are expected to play an active role in various fields. If multicopters can achieve stable flight in low-ceiling spaces, their potential applications will expand even further. However, when using a controller typically used in open spaces in a low-ceiling space, multicopters may experience difficulty flying due to differences in air pressure. We designed a controller using RCBode Plot based on flight experiments to achieve stable flight in low-ceiling spaces. The results of the experiment confirmed that the multicopter with the improved controller could fly stably in low-ceiling spaces.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 1-6 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,280 Kバイト