スタッカクレーンのためのアクティブマスダンパを用いた振動抑制制御の基礎検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Basic Study of Vibration Suppression Control Using Active Mass Damper for Stacker Crane

著者名: 浜中 清貴(東京大学),大西 亘(東京大学),古関 隆章(東京大学),浅井 満季(豊田自動織機),吉原 康二(豊田自動織機),名和 政道(豊田自動織機)

著者名(英語): Kiyotaka Hamanaka(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo),Mitsuki Asai(Toyota Industries Corporation),Koji Yoshihara(Toyota Industries Corporation),Masamichi Nawa(Toyota Industries Corporation)

キーワード: 自動倉庫|スタッカクレーン|アクティブマスダンパ|固有振動|振動抑制|加速度フィードバック|Automated storage and retrieval system|Stacker crane|Active mass damper|Natural vibration|Vibration suppression|Acceleration feedback

要約(日本語): 自動倉庫で用いられるスタッカクレーンの高速動作は倉庫全体の能率を上げるためには非常に重要であるが、それが達成されるためには動作時に発生する固有振動を低減させる必要がある。本研究では、スタッカクレーンにアクティブマスダンパを設置することを提案し、テストベンチ機を用いた振動抑制実験を行った。実験結果から、簡易的な指令軌道整形手法と比較すると、アクティブマスダンパは優れた振動抑制効果を持ち、特に振動整定時間を90%以上減少させることが示された。

要約(英語): High-speed operation of stacker cranes used in Automated storage and retrieval system is important to improve the efficiency of the entire warehouse. However, in order to achieve high-speed operation, it is necessary to reduce the natural vibration that occurs during operation. In this study, we propose the installation of an active mass damper on the stacker crane and conduct an experiment using the test bench machine to compare the vibration reduction with a simple trajectory shaping method in which a low-pass filter is applied to the operating trajectory. The results show that the active mass damper has an excellent vibration suppression effect, especially in reducing the vibration settling time by more than 90%

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 7-12 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 963 Kバイト