モード制御に基づく外乱を考慮したインハンドマニピュレーション

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23019

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): In-Hand Manipulation Considering Disturbance Based on Modal Control

著者名: 小島 愛菜(慶應義塾大学),櫻井 駿一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Aina Kojima(Keio University),Shunichi Sakurai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|加速度制御|ハイブリッド制御|モード制御|インハンドマニピュレーション|Motion Control|Acceleration Control|Hybrid Control|Modal Control|In-Hand Manipulation

要約(日本語): 近年，人口減少や少子高齢化を背景にロボットの需要が増加している。それに伴い，ロボットが人の手の代わりとなり，生活を支援する多くの役割を果たすことが期待されている。そのようなロボットには人間同様の器用で安定した操作ができる能力が必要になる。そこで本稿では，高度なタスク実現のためのモード制御を用いたインハンドマニピュレーション手法を提案する。

要約(英語): In recent years, the demand for robots has been increasing with the declining population. Accordingly, robots are expected to play many roles. Such robots need to have the ability to manipulate dexterously. In this paper, we propose an in-hand manipulation method using modal control for attaining advanced tasks.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 13-18 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,028 Kバイト