玉入れドローンの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23021

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Control of Tamaire-Drone

著者名: 呉井 孝之(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)

著者名(英語): Takayuki Kurei(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 昨今の日本では人口減少や少子高齢化により、技術者が減少傾向にある。そこで、幼少期から最先端の技術に触れ、興味を持ってもらう必要がある。学校教育の現場である運動会において、最先端の自動制御技術を駆使した玉入れドローンを扱うことで、未来における優秀な技術者の発掘を目指す。本稿では玉入れドローンの自励振動を改善するためにロバストな制御性能を満たす領域を可視化するRBode Plotと呼ばれる手法を提案する。実験結果は、提案手法により玉入れドローンの 自励振動の抑制を可能とし、位置決め性能を向上できることを示している。

要約(英語): In recent years in Japan, there has been a declining trend in the number of engineers due to population decline and aging society. Therefore, it is necessary to expose children to innovative technology from an early age and ignite their interest. In the school education setting, specifically during sports festivals, we aim to discover future talented engineers by utilizing state-of-the-art automated control technology with the introduction of Tamaire-Drone. In this paper, we propose a method called "RCBode Plot" to visualize the region that satisfies robust control performance for improving the self-excited oscillation of Tamaire -Drone. The experimental results demonstrate that the proposed method enables the suppression of self-excited oscillations in Tamaire-Drone and improves the positioning performance.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 25-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,464 Kバイト