蹴り出しと着地動作の終端状態制御を活用した二足歩行ロボットの歩容生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23022

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Gait generation for a bi-pedal robot using final state control of kicking and landing motion

著者名: 深谷 祥平(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),パドロン ファン(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shohei Fukaya(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Padron Juan(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|終端状態制御|歩行制御|二関節筋|遊星歯車機構|biped walking robot|final state control|walking conntrol|bi-articular muscle|planetary gear mechanism

要約(日本語): 本論文では、二関節筋を持つ二足歩行ロボットに対して、動的歩行の要素である蹴り出し期間、遊脚期間、着地期間を再現するため、遊脚期間では位置制御を行い、蹴り出し期間と着地期間では終端状態制御を実行する歩行制御法を提案する。さらに、これらの制御において、連続した歩行が実現するために、終端状態制御の指令値生成に制約条件を組み込み、理想的な支持脚トルクを生成する方法を提案する。

要約(英語): This paper proposed a gait control strategy for a two-legged robot equipped with bi-articular muscle, aiming to replicate the dynamic phases of walking: the swing phase, kicking phase, and landing phase. In the swing phase, position control is used, and in the kick-out and touchdown phases, torque control with final state control incorporating constraint conditions is used to achieve continuous gait.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 31-36 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,639 Kバイト