後輪操舵付き手押し電動運搬車の直進・旋回のパワーアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23023

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Power-assist control of straight driving and turning of a hand push electric transporter with rear wheel steering

著者名: 北川 博崇(長岡技術科学大学),星野 大河(長岡技術科学大学),宮﨑 敏昌(長岡技術科学大学),パドロン ファン(?岡技術科学大学),吉田 勇太(?岡技術科学大学),大石 潔(?岡技術科学大学)

著者名(英語): Hirotaka Kitagawa(Nagaoka University of Technology),Taiga Hoshino(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Padron Juan(Nagaoka University of Technology),Yuta Yoshida(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: パワーアシスト|加速度制御|外乱オブザーバ|後輪操舵|モビリティ|Power-assist|Acceleration control|Disturbance observer|Rear wheel steering|Mobility

要約(日本語): 農作物や災害時の物資の運搬に用いる産業機械としてパワーアシスト運搬車がある.本研_x000D_ 究では，前輪が左右独立駆動，後輪に操舵機構を持つ四輪の電動運搬車について車体の運_x000D_ 動モデルを導出し，直進・旋回のパワーアシスト制御のシミュレーションモデルを作成し_x000D_ た.また，実機の実験結果と比較を行いシミュレーションモデルの有効性を示した.

要約(英語): Power-assisted transporters are industrial machines used to transport agricultural products and goods in times of disaster. In this research, we created a kinetic model of the car body for four-wheeled electric transporters that front wheels are independent left and right drives and rear wheels have steering mechanism. Moreover, simulation models were created for straight driving and turning for power-assist control. Finally, we demonstrates the effectiveness of the simulation model for comparsion with experimental results on actual transporter.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 37-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,130 Kバイト