腱駆動自重補償を有する3次元モーション機構

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23024

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Three-Dimensional Motion Mechanism with Tendon-Driven Gravity Compensation

著者名: 黒木 優作(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Yusaku Kuroki(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 自重補償|多自由度マニピュレータ|腱駆動機構|Gravity Compensation|Multi-DOF Manipulator|Tendon-Driven Mechanism

要約(日本語): 多自由度マニピュレータ向けの自重補償機構はモータトルクを抑制できる一方で，機構を付加することによるマニピュレータ全体の慣性増大や可動範囲の制限などの課題を抱えている。本研究では，バネや腱駆動によりマニピュレータ本体に対する付加要素を最小限にした自重補償機構を提案する。バネを用いた3次元運動における自重補償の機構面での解析および実機を通した検証を行い，提案手法の有用性を考察する。

要約(英語): While gravity compensation for multi-degree-of-freedom manipulators can suppress gravitational torques, they also increase the overall inertia of them and limit their movable areas. In this study, we propose a tendon-driven gravity compensation mechanism with three-dimensional motion that minimizes additional elements by springs. We analyze the gravity compensation mechanism and verify the effectiveness of it through experiments.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 43-48 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 703 Kバイト