画像ベースの物体検出を用いた環境インピーダンス推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC23027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2023/12/13

タイトル(英語): Environmental Impedance Estimation Using Image-Based Object Detection

著者名: 山口 宙(慶應義塾大学),田中 雄輝(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Sora Yamaguchi(Keio University),Yuki Tanaka(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 機械学習|環境インピーダンス|ハプティクス|machine learning|environmental impedance|haptics

要約(日本語): ハプティクスの分野において，最適な未知環境への接触動作が求められている．この動作の生成には環境のインピーダンスを事前に推定する必要がある．よって画像ベースで物体検出を行い，その環境インピーダンスをラベルと紐付けする．この作業を多くの物体で行うことにより，未知物体の環境インピーダンスを画像の類似性から推定する．本手法により事前に環境を認識する手法を提案する．

要約(英語): In the field of haptics, optimal interactions with unknown environments are crucial. This involves estimating environmental impedance beforehand. To achieve this, image-based object detection associates the environmental impedance with labels. By performing this process with various objects, the environmental impedance of unknown objects can be estimated based on image similarities. This approach offers a method to recognize environments in advance.

本誌: 2023年12月16日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 59-64 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,520 Kバイト