複数ロボットによる効率的な点検のためのポテンシャル法によるフォーメーション制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC24008

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2024/10/01

タイトル(英語): Formation Control Using the Potential Method for Efficient Inspection by Multiple Robots

著者名: 吉田 侑生(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Yuu Yoshida(Tokyo Denki University),Koichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: 群ロボット|フォーメーション制御|Swarm Robot|Formation Control

要約(日本語): 本発表では、移動ロボット群を任意のフォーメーションを保持した状態での移動を行う制御法にポテンシャル法を利用する制御法について示す．本提案法では，ばねの各物理係数を変数とし，ポテンシャル関数に利用する．発表ではフォーメーションの１台をリーダとして，他のロボットを追従させることで形状維持をさせる制御法のシミュレーション結果を発表する．

要約(英語): This paper introduces formation control via multi-robots using the potential function of a virtual spring. This proposed method is a leader-follower type. To consider the effectiveness and problems, it is simulations that the proposed formations can be maintained by a command to one robot.Then, the results are shown and discussed.

本誌: 2024年10月4日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 5-8 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,134 Kバイト