構造線情報を利用する自己位置推定精度向上法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC24009

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2024/10/01

タイトル(英語): Proposal of a Method for Improving Self-Position Estimation Accuracy Using Structural Line Information

著者名: 橋本 鵬弘(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Tomohiro Hashimoto(Tokyo Denki University),Kouichi Hidaka(Tokyo Denki University)

キーワード: 自己位置推定|構造線|Self-Positioning Estimation|Structural Line

要約(日本語): 現在2Dおよび3D各点群データによるＳＬＡＭや自己位置推定法が多数提案されている.しかし特徴点が少ない室内環境では,自己位置推定精度の低下が発生する.また施工等の自動化に要求する精度性能は達成されていない.そこで本研究では,柱等の特徴線を併用した自己位置推定の精度向上を目的とする.本発表では,既知マーカ情報のみ,構造線のみ,および構造線＋マーカ情報を利用した各自己位置推定の実験結果について示す._x000D_

要約(英語): This study proposes a novel self-position estimation method. The proposed method is used to feature the walls and features based on structured lines using pillars of the walls. This presentation introduces the proposed algorithm and presents the experimental accuracy of self-position estimation. It also shows the results and discusses the effectiveness and problems of structured lines.

本誌: 2024年10月4日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 9-13 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,309 Kバイト