2慣性系における入出力軸間の補正誤差の影響を受けにくい反力推定オブザーバ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC24011

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2024/10/01

タイトル(英語): Reaction force observer less sensitive to torsional angle correction

著者名: 安達 大稀(住友重機械工業),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hiroki Adachi(Sumitomo Heavy Industies),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ２慣性共振系|外乱オブザーバ|力センサレス|Two-inertia system|Disturbance observer|force sensor less

要約(日本語): 2慣性系のアクチュエータにおいて、減速機のばね剛性や入出力軸のねじれ量が正確に算出できない場合においても出力軸に加えられた外力を推定する反力推定オブザーバを提案する。入出力軸側でそれぞれオブザーバを設計し、2つのステップを経て外力を推定する。初めに入力軸側に反力推定オブザーバを設計し、ねじれ軸トルクを推定する。次に、推定したねじれ軸トルクを出力軸側の反力推定オブザーバへ入力し外力を推定する。

要約(英語): This paper proposes a reaction force estimation observer that estimates the external force applied to the output shaft in a two-inertia actuator system, even when the spring stiffness of the reduction gear and the amount of torsion of the input and output shaft cannot be accurately calculated.

本誌: 2024年10月4日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 19-24 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,851 Kバイト