ピエゾ駆動のマイクログリッパを用いたミクロマクロバイラテラル制御に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC24019

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2024/10/01

タイトル(英語): Research on Micro-Macro Bilateral Control Using Piezo-Driven Microgripper

著者名: 中村 尚生(神戸大学),関 健太(名古屋工業大学),元井 直樹(神戸大学)

著者名(英語): Takao Nakamura(Kobe University),Kenta Seki(Nagoya Institute of Technology),Naoki Motoi(Kobe University)

キーワード: モーションコントロール|バイラテラル制御|ピエゾアクチュエータ|グリッパ|ひずみゲージ|motion control|bilateral control|piezoelectric actuator|gripper|strain gauge

要約(日本語): 本論文では、ピエゾ駆動のマイクログリッパを用いたミクロマクロバイラテラル制御について提案した。従来は、対象物への接触後の位置推定精度が悪く、接触前後で位置・力の切り替え制御を行っていたため、接触直後の操作者への力覚伝達が困難であり、操作性が高いと言い難かった。そこで、接触後の位置推定手法を提案することで、ミクロマクロバイラテラル制御を実装し、操作者への力覚伝達の実現を確認した。

要約(英語): This paper proposes a micro-macro bilateral control using a piezo-driven microgripper. In addition to the conventional position estimation method, this paper proposes position estimation method after contact with the object. The successful transmission of force feedback to the operator was confirmed by implementing a micro-macro bilateral control using a microgripper.

本誌: 2024年10月4日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 57-62 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,245 Kバイト