ロバストな画像ベースビジュアルサーボに基づいた二足歩行ロボットのZMP外乱推定に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: IIC24021

グループ名: 【D】産業応用部門 産業計測制御研究会

発行日: 2024/10/01

タイトル(英語): An Approach to ZMP-Disturbance Estimation Based on Image-based Robust Visual Servo for Biped Robot

著者名: 市場 恒乃介(公立千歳科学技術大学),小田 尚樹(公立千歳科学技術大学)

著者名(英語): Konosuke Ichiba(Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda(Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: 二足歩行ロボット|ビジュアルサーボ|ゼロモーメントポイント|Biped Robot|Visual Servo|Zero Moment Point (ZMP)

要約(日本語): 本論文では、ロバストな画像ベースビジュアルサーボ(IBVS)によるZMP外乱推定の結果について示す。よりロバストなIBVSを達成するため画像空間オブザーバを用いて視野画像の安定化を図り、そのうえで改良したZMP外乱オブザーバによるZMP外乱推定を行った。その結果、先行研究での課題であった実測値と推定値の誤差が少なくなり、より信頼性の高いZMP外乱推定を行えた。今後はこの推定値を用いてZMPの安定化制御に展開していく。_x000D_

要約(英語): This paper presents the experimental results of Zero Moment Point Disturbance (ZMP-Disturbance) estimation using by robust Image-based Visual Servo (IBVS). In order to achieve the more robust IBVS, the vision space observer to stabilize the image plane is employed, and then ZMP-Disturbance using by enhanced ZMP-Disturbance Observer is estimated. As a result, the correctness between the actual value and the estimated value is confirmed. In the future, we will use this estimated value to develop ZMP stabilization control.

本誌: 2024年10月4日産業計測制御研究会

本誌掲載ページ: 67-69 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,222 Kバイト