運動学的冗長性と駆動冗長性を併用した多自由度ロボットの制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24026

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/12/18

タイトル(英語): Control of Multi-Degrees-of-Freedom Robot with Combined Kinematic and Actuation Redundancy

著者名: 櫻井 駿一(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): Shunichi Sakurai(Keio University),Seiichiro Katsura(Keio University)

キーワード: 運動学的冗長性|駆動冗長性|多自由度ロボット|パラレルロボット|力制御|インタラクションモード制御|Kinematic redundancy|Actuation redundancy|Multi-DOF robot|Parallel robot|Force control|Interaction mode control

要約(日本語): 運動学的冗長性と駆動冗長性はいずれも多自由度機械システムに高い柔軟性や信頼性をもたらすが，機構設計および制御システムの複雑化のためそれらを併用することはまれである。しかし，これらを適切に併用することで操作性向上や特異姿勢回避といった双方の利点を同時に活用することができる。そこで本稿では運動学的冗長性と駆動冗長性を併用した機構の制御法を提案する。実際に製作した機構を用いた実験により提案法を検証する。

要約(英語): Kinematic and actuation redundancy enhance flexibility and reliability in multi-DOF mechanical systems; however, their combined use is rare due to design and control complexity. This paper proposes a control method to leverage and take advantage of both types of redundancy. Experimental validation using a prototype mechanism is also conducted.

本誌: 2024年12月21日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 25-30 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,369 Kバイト