作業姿勢に制約のない加速度偏差クォータニオンに基づく負荷側加速度制御のロボットモーションコントロール

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/12/18

タイトル(英語): Robot motion control of load-side acceleration control based on acceleration quaternion with no constraints on working posture

著者名: 秋葉 大輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Daisuke Akiba(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Oishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モーションコントロール|負荷側加速度制御|クォータニオン|motion control|Load side acceleration control|quaternion

要約(日本語): 産業用ロボットの自動化には位置と力のハイブリッド制御が必要だが、従来手法は単慣性系に限定され、機械共振の課題がある。姿勢制御でのジンバルロックにはクォータニオンを用いているが、情報を制限していた。本研究では加速度クォータニオンを用いて、ジンバルロックを回避した負荷側加速度制御に基づくハイブリッド制振制御を提案する。これにより複雑な多自由度ロボットにおいても高精度な制御と共振の効果的な抑制を目指す。

要約(英語): Hybrid position and force control is crucial for industrial robot automation, but conventional methods are restricted to single-inertia systems and suffer from resonance issues. This study proposes load-side acceleration control using acceleration quaternions, avoiding gimbal lock and enabling precise control in multi-degree-of-freedom robots

本誌: 2024年12月21日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 31-36 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,385 Kバイト