RCBode plotを用いた倒立振子ロボットの制御系設計法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24028

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/12/18

タイトル(英語): Control system design for an inverted pendulum robot using RCBode plot

著者名: 元吉 紫温(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学)

著者名(英語): Shion Motoyoshi(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology)

要約(日本語): 1入力2出力系を扱えるロバスト制御系設計法は多くの場合設計手順が煩雑である．そこで本研究では，1入力2出力系に対応したRCBode plotを開発することを目的とする．1入力2出力系では3つの一巡伝達関数を定義し，RCBode plotで3つの禁止領域を描写して設計する．倒立振子ロボットを制御対象とし，設計・シミュレーションを行った結果，外乱の振動を抑えることができた．

要約(英語): Robust control system design methods that can handle single-input dual-output (SIDO) systems often involve complex procedures. Therefore, the purpose of this study is to develop RCBode plot for SIDO systems. In SIDO system, three loop transfer functions are defined, and three forbidden regions are depicted on the RCBode plot. Using an inverted pendulum robot as the control target, design and simulation results show that the vibration of the disturbance is suppressed.

本誌: 2024年12月21日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 37-42 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,766 Kバイト