サスペンション共振周波数を用いた低速無人運転EVの歩行者による力操作法のためのセンサレス外力分離の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC24032

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2024/12/18

タイトル(英語): Verification of Sensorless External Force Separation for Pedestrian Force Manipulation in Low-Speed Unmanned EVs Using Suspension Rence Frequencysona

著者名: ? 宏遠(東京大学),阮 平明(東京大学),清水 修(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Hongyuan Xing(The University of Tokyo),Binh-Minh Nguyen(The Universitry of Tokyo),Osamu Shimizu(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: 電気自動車|歩行者による力操作|外力分別|センサレス力制御|外乱オブザーバ|バックドライバビリティ|Electric Vehicle|Pedestrian Force Manipulation|External force separation|Sensorless Force Control|Disturbance Observer|Backdrivability

要約(日本語): 低速無人運転EVが普及する中、我々の研究グループでは外界・力センサを用いずに手で軽い力で触れてEVを停止させるコンプライアンス制御を提案している。しかし、この手法には路面の変位でEVが止まるという問題点が存在する。これを解決するために、本稿ではオブザーバを用いて推定した走行時の外力推定値に含まれるサスペンションの振動成分を分析し、外力を分別する方法を提案する。

要約(英語): This study aims to address the drawback of unintended stops caused by road surface irregularities in "Pedestrian Force Manipulation for Low-Speed Unmanned EVs" by distinguishing between the forces exerted by road surface contact and those applied by pedestrians. Through experiments and simulations, it was verified that force separation is possible by analyzing the suspension resonance of the reaction force acting on the vehicle.

本誌: 2024年12月21日メカトロニクス制御研究会

本誌掲載ページ: 61-66 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,392 Kバイト