VIMTを用いたクアッドコプタの位置・姿勢制御器の調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25046

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/05/07

タイトル(英語): VIMT for a Position and Attitude Control System of Quadcopter

著者名: 来見田 廉人(岡山大学),池崎 太一(岡山大学),中村 幸紀(岡山県立大学),西村 悠樹(岡山大学)

著者名(英語): Rento Kurumida(Okayama University),Taichi Ikezaki(Okayama University),Yukinori Nakamura(Okayama Prefectural University),Yuki Nishimura(Okayama University)

キーワード: クアッドコプタ|データ駆動制御|ＶＩＭＴ|Quadcopter|Data-driven Control|VIMT

要約(日本語): 近年，無人航空機の物資運送や点検作業などでの実応用が進んでいる．タスクの遂行において各作業に応じたペイロードの変更や飛行環境の変化に応じて適切に制御システムを調整する必要がある．本研究では，データ駆動型手法の一つである Virtual Internal Model Tuning(VIMT)を用いて，クアッドコプタの位置・姿勢制御器のパラメータの調整を検討する．最後に十字型クアッドコプタを用いた数値実験を用いて提案法の有用性を検証する．

要約(英語): This paper presents the application of Virtual Internal Model Tuning (VIMT), a data-driven control design methodology, to the position and attitude control of a quadcopter subject to variations in payload and environmental conditions. The proposed approach is validated through numerical simulations conducted on a plus-shaped quadcopter platform.

本誌: 2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 15-18 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,903 Kバイト