ターミナルフィルタを用いたロボットアームのロバスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25055

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/05/07

タイトル(英語): Robust Control of Robot Arm Using Terminal Filter

著者名: 保科 友哉(東京農工大学),諸星 裕貴(東京農工大学),前田 健之介(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Tomoya Hoshina(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yuuki Morohoshi(Tokyo University of Agriculture and Technology),Kennosuke Maeda(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 遠隔手術|ロボットアーム|非線形制御|既約分解|ロバスト制御|ターミナルフィルタ|Tele-surgery|Robot arm|Nonlinear control|Coprime factorization|Robust control|Terminal filter

要約(日本語): 近年、過疎化による地方の医療提供不足からロボットアームを用いた遠隔手術が注目されている。手術を行うためには、ロボットアームの精度が重要である。非線形制御分野では目標値に有限時間で収束させることができるターミナルスライディングモード制御が広く知られている。本研究ではこの手法を既約分解に応用し、ロボットアームの制御を行うことで線形制御より優れた精度を実現する。

要約(英語): In recent years, tele-surgery with robot arms has gained attention due to rural medical shortages from depopulation.?Robot arm accuracy is crucial for surgery. In nonlinear control, terminal sliding mode control, which converges in finite time, is well known. This study applies it to coprime factorization, achieving better accuracy than linear control in robot arm control.

本誌: 2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 47-52 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,254 Kバイト