クーロン摩擦を持つ機械系における応答推定に基づくデータ駆動型二自由度制御器調整

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25056

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/05/07

タイトル(英語): Data-Driven Two-Degree-of-Freedom Controller Tuning Based on Response Estimation for Mechanical Systems with Coulomb Friction

著者名: 渡邊 直樹(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Naoki Watanabe(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: データ駆動型制御器調整|最適化|応答推定|二自由度制御系|Data-Driven Controller Tuning|Optimization|Response Estimation|Two-Degree-of-Freedom Control System

要約(日本語): 本研究では摩擦を持つ機械系から得られる二組の入出力データを用いた， 制御量の推定に基づく二自由度制御系の制御器調整法を提案する。 二組のデータを用いることで，制御量を参照値と摩擦による寄与分にそれぞれ分離し，摩擦による寄与分をFB制御器で最小化し， 参照値による寄与分を参照モデルの応答に近づけるようにFF制御器を調整する。 制御量の推定値を直接制御器調整に用いるため，直接的な応答改善が期待できる。

要約(英語): This study proposes a two-degree-of-freedom control system design method using two data sets acquired from mechanical systems with friction. By separating response into reference-related and friction-induced components, we tune a feedback controller to minimize friction effects and tune a feedforward controller to match a reference model responses. A direct use of the estimated response enables explicit response improvement.

本誌: 2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 53-58 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,122 Kバイト