非把持双腕ロボットによる3リンク物体の抱き上げ動作の最適レギュレータの設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT25061

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2025/05/07

タイトル(英語): Optimal regulator design for lifting a 3-link object by using non-prehensile two-arm robot

著者名: 豊岡 歩武(大阪工業大学),姜 長安(大阪工業大学)

著者名(英語): Ayumu Toyooka(Osaka Institute of Technology),Changan Jiang(Osaka Institute of Technology)

キーワード: 非把持双腕ロボット|３リンク物体|抱き上げ動作|最適レギュレータ|ＬｕＧｒｅ摩擦モデル|Non-prehensile two-arm robot|3-link object|lifting motion| optimal regulator|LuGre friction model

要約(日本語): 本研究では介護支援ロボット腕動作を注目し，介護支援ロボットを簡易化した非把持双腕ロボットを二次元平面でモデル化し，要介護者を模した３リンク物体を抱き上げ動作を考える．また，システムの動的モデルで腕と物体の間の摩擦を考慮し，最適レギュレータを設計する．最後に，シミュレーションで提案手法の有効性を検証する．

要約(英語): In this research, paying attention to the motion of nursing care robot arm, a simplified non-prehensile two-arm robot is modeled in a 2-dimensional space, and the motion for lifting a 3-link object which is regarded as a care-receiver is considered. To stabilize the object holding on the robot’s arms, optimal regulator is designed with considering LuGre friction model into the system’s dynamic model. Finally, the effectiveness of the proposed method is verified through simulation.

本誌: 2025年5月10日-2025年5月11日制御研究会

本誌掲載ページ: 81-86 p

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,483 Kバイト