AIと力学の統合モデルによる3-DOFソフトアクチュエータの先端位置制御

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：CT25117

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日：2025/12/24

タイトル(英語)：Tip Position Control of 3-DOF Soft Actuators Using a Hybrid Model Integrating AI and Dynamics

著者名：坂田 晃一(東京農工大学),保科 友哉(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語)： Koichi Sakata(Tokyo University of Agriculture and Technology),Tomoya Hoshina(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード：ロボットアーム,ソフトアクチュエータ,人工知能,非線形制御,ロバスト既約分解,ロバスト制御,robot arm,soft actuator,artificial intelligence,nonlinear control,robust coprime factorization,robust control

要約(日本語)：近年、ゴムのような柔軟な素材で作られたロボットアームであるソフトアクチュエータが医療分野で注目されている。ソフトアクチュエータの利点は人体への安全性の高さと複雑な挙動が可能な点である。ソフトアクチュエータは非線形性を多く持つため、位置や力の制御が困難である。本研究では、制御対象のモデリングにおいて、部分的に人工知能を利用することで、ソフトアクチュエータの先端位置制御を実現する。

要約(英語)：In recent years, soft actuator, which is robot arm made of flexible materials like rubber, has been attracting attention in the medical field. It is highly safe for human-body and performs complex movements. Soft actuator has a high degree of nonlinearity, making it challenging to control its position and force. This study achieves tip position control of a soft actuator by partially utilizing artificial intelligence in the model.

本誌：2025年12月27日制御研究会

本誌掲載ページ：19-24p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,897Kバイト