3輪オムニホイールロボットの運動制約と安全性を考慮した軌道パターン計画

カテゴリ：研究会(論文単位)

論文No：CT25121

グループ名：【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日：2025/12/24

タイトル(英語)：Trajectory Pattern Planning for a Three-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Considering Motion Constraints and Safety

著者名：宮本 匠(職業能力開発総合大学校),斎藤 誠二(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語)： Takumi Miyamoto(The Polytechnic University of Japan),Seiji Saito(The Polytechnic University of Japan)

キーワード：オムニホイールロボット,軌道計画,コストマップ,モーションプリミティブ,Ａ＊探索,Omnidirectional mobile robot,Trajectory planning,Cost map,Motion primitives,A* search

要約(日本語)：倉庫における3輪オムニホイールロボットを対象とし，狭隘通路や棚配置を含む環境での自律走行軌道計画手法を検討する。障害物までの距離に応じてコストを与えたマップ上に，ロボット外形を姿勢ごとに投影し，衝突判定を行う。ロボットの速度・角速度・曲率の制約を満たす状態遷移をモーションプリミティブとして生成し，これらの軌道パターンをA*探索で組み合わせることで，衝突リスクを抑えつつ滑らかに走行軌跡を計画する。

要約(英語)：Omnidirectional mobile robots are promising for warehouse automation but require safe navigation in narrow aisles with dense shelving. This work presents a trajectory planning framework for a three-wheeled omnidirectional robot using a distance-based cost map, posture-dependent footprint collision checking, and motion-primitive-based A* search to generate safe, smooth trajectories that respect kinematic constraints.

本誌：2025年12月27日制御研究会

本誌掲載ページ：43-48p

原稿種別：日本語

PDFファイルサイズ：1,378Kバイト