リフレクタンス画像とTrilateral filterを用いた距離画像の平滑化

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2012/02/01

タイトル(英語): Smoothing Range Image using Trilateral Filter and Reflectance Image

著者名: 大石　修士（九州大学大学院システム情報科学府情報知能工学専攻），倉爪　亮（九州大学大学院システム情報科学研究院），岩下　友美（九州大学大学院システム情報科学研究院），長谷川　勉（九州大学大学院システム情報科学研究院）

著者名(英語): Shuji Oishi (Graduate School of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University), Ryo Kurazume (Graduate Faculty of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University), Yumi Iwashita (Graduate Faculty of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University), Tsutomu Hasegawa (Graduate Faculty of Information Science and Electrical Engineering, Kyushu University)

キーワード: バイラテラルフィルタ，レーザスキャナ，距離画像，ノイズ除去，リフレクタンス画像　　Bilateral filter，Laser range finder，Range images，Denoising，Reflectance image

要約(英語): This paper proposes a new smoothing technique for range images taken by a pulsed Time-of-Flight range finder. A Time-of-Flight range finder gives a range value from the sensor to the target by measuring the time until the emitted light is reflected on the target's surface and returned to the sensor. At the same time, the power of the reflected light is also measured as a side product of the range value for the most of range finders. The basic idea of the proposed technique is that the reflectance and range images are utilized for smoothing the range image corrupted by noise so that the detailed shape in the range image is preserved by applying the trilateral filter. Simulations and experiments using a laser range finder are successfully carried out for verifying the performance of the proposed technique.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.132 No.2 （2012） 特集：多様な情報社会に適応するシステム技術

本誌掲載ページ: 291-298 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/132/2/132_2_291/_article/-char/ja/