ケーブルモデルによる多品種ケーブルの形状記述と最適把持への応用

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2012/05/01

タイトル(英語): Shape Recognition by Cable Model for Cables of Multiple Types and its Application to Optimal Holding Position

著者名: 木村　優太（北海道大学大学院情報科学研究科），高氏　秀則（室蘭工業大学大学院工学研究科），金子　俊一（北海道大学大学院情報科学研究科）

著者名(英語): Yuta Kimura (Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University), Hidenori Takauji (College of Design and Manufacturing Technology, Muroran Institute of Technology), Shun'ichi Kaneko (Graduate School of Information Science and Technology, Hokkaido University)

キーワード: 3次元データ，コンパウンドケーブル，線状柔軟物，モデリング，把持　　3D data，Compound cable，Deformable Linear Object，Modeling，Holding

要約(英語): A novel method of shape representation through the cable model is proposed for cables of various types used in many industrial production lines. Principal component analysis is properly utilized in the method for detecting length orientations of objects. Segmentation is a fundamental process which enables to handle complex shaped cables as a train of linearly approximated simple elements. The cable model for shape recognition is represented by calculated segment center vectors and outer edge vectors. Through utilization of the cable model, position of optimal holding for robot arm is estimated. Then, experiments of holding and shape recognition show the availability and effectiveness of the proposed method.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.132 No.5 （2012） 特集：新たな産業応用を可能にする無線通信技術

本誌掲載ページ: 766-773 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/132/5/132_5_766/_article/-char/ja/