単一マーク5回観測による3Dビジョンのハンドアイキャリブレーション

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2012/06/01

タイトル(英語): Self-calibration of Hand-eye Coodinate Systems by Five Observations of an Uncalibrated Mark

著者名: 堂前　幸康（三菱電機 (株)　先端技術総合研究所），川戸　慎二郎（三菱電機 (株)　先端技術総合研究所），奥田　晴久（三菱電機 (株)　先端技術総合研究所），鷲見　和彦（青山学院大学　情報テクノロジー学科），北明　靖雄（三菱電機 (株)　先端技術総合研究所），金子　俊一（北海道大学大学院　情報科学研究科）

著者名(英語): Yukiyasu Domae (Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corp.), Shinjiro Kawato (Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corp.), Haruhisa Okuda (Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corp.), Kazuhiko Sumi (Aoyama Gakuin University), Yasuo Kitaaki (Advanced Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corp.), Shun'ichi Kaneko (Information Science and Technology, Graduate School of Hokkaido University)

キーワード: セルフキャリブレーション，ハンドアイ，単一マーク，5回観測　　self-calibration，hand-eye，an uncalibrated mark，five observations

要約(英語): We propose a hand-eye calibration method for 3-D vision sensors by using only a mark. Main advantage of the method is safety and easy to use. It uses only a mark and needs only five observations. The method has two points; 1) A Rotation matrix and a translation vector is independently computed. 2) Each observation is integrated as much as possible. In this paper, we show problem settings, formulation of the method, observation conditions and results of performance evaluation experiments.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.132 No.6 （2012） 特集：データ指向型モデリング/予測/制御

本誌掲載ページ: 968-974 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/132/6/132_968/_article/-char/ja/