パワーアシスト搬送装置のためのインパルス状入力を用いた振動低減制御による操作支援

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2012/07/01

タイトル(英語): Operation Assist by Vibration Suppression Control Using Impulse Shaped Signals for Power Assist Type Conveyance System

著者名: 山本　優一（名古屋工業大学），打田　正樹（鈴鹿工業高等専門学校），森田　良文（名古屋工業大学），原　進（名古屋大学）

著者名(英語): Yuichi Yamamoto (Nagoya Institute of Technology), Masaki Uchida (Suzuka National College of Technology), Yoshifumi Morita (Nagoya Institute of Technology), Susumu Hara (Nagoya University)

キーワード: パワーアシスト，操作支援，柔軟物搬送，振動抑制，インパルス状入力，フィードフォワード入力　　Power Assist，Operation Assist，Flexible Part Conveyance，Vibration Suppression，Impulse Shaped Input，Feedforward Input

要約(英語): This paper presents an assist control method for flexible parts conveyance task using power assist type conveyance system. The assist control method should be designed so as to not only suppress the vibration but also reduce degradation of operating feel. For this purpose, multiple impulse shaped signals are used as feedforward signals in order to reduce the vibration of flexible parts during conveyance.In addition, adjustment time is introduced to adjust input timing of impulse shaped signal and to suppress vibration. Moreover, in order to improve the degradation of operating feel, the smaller amplitudes of the three impulse shaped signals are used and input repeatedly. The effectiveness of the proposed system was verified experimentally.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.132 No.7 （2012） 特集：平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会

本誌掲載ページ: 1160-1167 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/132/7/132_1160/_article/-char/ja/