ビジュアルフィードバックを利用する移動体制御のための閉ループ同定によるモデリング設計
ビジュアルフィードバックを利用する移動体制御のための閉ループ同定によるモデリング設計
カテゴリ: 論文誌(論文単位)
グループ名: 【C】電子・情報・システム部門
発行日: 2014/04/01
タイトル(英語): Modeling of Vehicle based on Visual Feedback Control by Closed-loop Identification
著者名: 加藤 俊哉(東京電機大学 電気電子工学専攻),日高 浩一(東京電機大学 電気電子工学科)
著者名(英語): Syunya Kato (Tokyo Denki University, Electrical and Electronic Engineering), Koichi Hidaka (Tokyo Denki University, Electrical and Electronic Engineering)
キーワード: ビジュアルフィードバック,閉ループ同定,部分空間同定法,カーブ走行 Visual feedback control,closed-loop identification,subspace identification,curve driving
要約(英語): This paper considers the usefulness of modeling of vehicle based on the visual feedback system by closed-loop identification. In this paper, we consider a radio control car (RC-car) that is equipped with an onboard camera. A steering of RC-car is the input and a feature which can be calculated from a set of feature points on an image is the output. This research goal is to design the two models for the visual feedback controller. The RC-car runs not only on straight but any curves. For this reason, we need to measure output data on curve driving with random input in order to design the curve model using input and output data sets. The Modeling based on system identification has to use the persistently exciting signal, the driving of RC-car with random input is however difficult. It is necessary to get input-output data to the controller. Therefore, we have to use a closed-loop identification for taking data of identification. We make a model of RC-car by closed-loop identifications and we investigate validity.
本誌: 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) Vol.134 No.4 (2014) 特集:量子ビームによるナノバイオ物理応用技術
本誌掲載ページ: 550-559 p
原稿種別: 論文/日本語
電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/4/134_550/_article/-char/ja/
受取状況を読み込めませんでした
