一次近似線形化に基づくツインロータ型モデルヘリコプタの飛行制御

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2014/09/01

タイトル(英語): Flight Control of a Twin-Rotor Type Model Helicopter Based on First-Order Approximate Linearization

著者名: 能間　弘季（兵庫県立大学大学院工学研究科），田邊　峻（(株)シークス），佐藤　孝雄（兵庫県立大学大学院工学研究科），荒木　望（兵庫県立大学大学院工学研究科），小西　康夫（兵庫県立大学大学院工学研究科）

著者名(英語): Hiroki Noma (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Shun Tanabe (SEEKS Corporation), Takao Sato (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Nozomu Araki (Graduate School of Engineering, University of Hyogo), Yasuo Konishi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード: ツインロータ型モデルヘリコプタ，近似線形化，不可制御性　　Twin-Rotor Type Model Helicopter，Approximate Linearization，Uncontrollability

要約(英語): This paper studies the flight control of a twin-rotor type model helicopter. When the model of the helicopter is linearized using the first-order approximate method, the attitude angular and the move angular of the helicopter are decoupled. Therefore the linearized system is uncontrollable. This paper proposes a design method for controlling the helicopter using interference. Finally, the effectiveness of the proposed method is shown through the simulation.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.134 No.9 （2014） 特集Ⅰ：制御系設計における適応・学習・同定・モデリングの新展開　特集Ⅱ：インテリジェント・システム

本誌掲載ページ: 1269-1270 p

原稿種別: 研究開発レター／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/134/9/134_1269/_article/-char/ja/