適応SlidingMode制御のロバスト車両位置決め制御への適用

カテゴリ: 論文誌(論文単位)

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門

発行日: 2015/11/01

タイトル(英語): Application of Adaptive Sliding Mode Control for Robust Vehicle Position Control

著者名: 溝尻　太一（日産自動車（株）総合研究所），森　泰親（首都大学東京）

著者名(英語): Taichi Mizoshiri (Nissan Research Center, Nissan Motors Co., Ltd.), Yasuchika Mori (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 車両位置決め制御，躍度最小化軌道，モデル追従スライディングモード制御，境界層，適応，チャタリング抑制　　positioning control of vehicle，minimum jerk trajectory，model following sliding mode control，Boundary layer，Adaptation，Chattering suppression

要約(英語): In this paper, we propose a boundary layer adaptation law for sliding mode control to suppress the chattering. The proposed method is more robust than conventional methods. To verify the advantages of the proposed method, we compared with the proposed method and conventional methods by simulations about the vehicle positioning control.

本誌: 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌） Vol.135 No.11 （2015） 特集：電気関係学会関西連合大会

本誌掲載ページ: 1411-1418 p

原稿種別: 論文／日本語

電子版へのリンク: https://www.jstage.jst.go.jp/article/ieejeiss/135/11/135_1411/_article/-char/ja/